マサチューセッツ工科大学 (MIT) の研究者グループが子供たちに教えました ロボット サッカーゴールを攻撃して守るミニチーター。 そして、これは実用的な意味を持ちます。
ロボット工学の課題と解決策のいくつかは、すぐに適用できることが明らかです。 また、科学者が将来直面する可能性のあるより広範な問題の解決を支援することに焦点を当てている人もいます。 小さなロボットにサッカーを教えることは、後者のカテゴリーに当てはまります。
使用方法を説明する記事の著者 強化学習 ロボット Mini Cheetah にゴールキーパーのスキルを与えるために、サッカーをすることは 本足のロボットにとってかなりの挑戦であると言われています。 非常にダイナミックな動きと、オブジェクト (ボール) の正確で素早い操作が組み合わされています。 ロボットは、ボールに向かって飛んでくるボールに反応し、動的な操作を使用して非常に短い時間 (通常は 秒未満) でボールをインターセプトする必要があります。
彼らの研究では、科学者は強化学習の階層システムを使用してこの問題を解決しています。 基本的に、ロボットは発射体にロックオンし、 秒以内にボールをブロックするように操作する必要があります。 ロボットのパラメーターはエミュレーターで決定され、Mini Cheetah は つの基本的な動き (サイド ステップ、ゴールの隅に飛び込む、ジャンプ) を使用して、ターゲットに向かう途中で発射体をブロックし、軌道を決定します。 また、ゲートの上隅に飛び込んだ後、ロボットが安全に足で着地することも望ましいです。
各ゴールキーパー スキルの動作は手動でプログラムされ、システムはシミュレーションでテストされた後、直接動作します。 ボールをインターセプトするとき、彼女はどのロボットのスキルが最も安定してエネルギー効率の良い方法でボールの飛行の軌道を横切ることができるかを選択します。
プログラムの有効性をテストするために、チームはミニ チーターを人間と同様のミニチーターの両方と対戦させました。 ロボットがゲートを防御するために使用する基本構造が、攻撃にも使用できることは注目に値します。 記事の著者は次のように述べています。「この作業では、ゴールキーパーのタスクだけに焦点を当てましたが、提案されたシステムは他のシナリオに拡張できます。たとえば、プレーヤーがいくつかのスキルを必要とするボールを蹴るなどです。」
統計によると、イングランド プレミア リーグの最高のサッカー ゴールキーパーは、ゴールへのシュートの約 80% を弾くことができます。 これは実際には優れた指標です。 しかし、87,5kg の 9 脚ロボットがキャッチできるショットの % ほどではありません。 その小さな目標で、小さなショットを作る小さな子供たちに対して、ミニチーターは素晴らしいゴールテンダーであることが証明されました.
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