Одна з проблем, з якою стикаються працівники аварійного реагування при спробі розгорнути робота в небезпечній обстановці, – це доставити робота туди, де він повинен бути. Іноді краще кинути робота в завалену сміттям кімнату або будинок, але роботи повинні бути на колесах або щаблях, інакше вони не працюють. Дослідники розробили робота, відомого як AGRO, якого можна кинути в навколишнє середовище і він завжди приземляється на колеса.
AGRO розшифровується як Agile Ground RObot, а прототип був створений командою з Військової академії США у Вест-Пойнті. Кожне колесо може рухатися незалежно від інших і має власний електродвигун маточини. Можливість незалежного управління кожним колесом дозволяє роботу бути більш маневреним.
Коли робота кидають, його бортовий інерційний блок вимірювання може миттєво виявити вільне падіння. Потім інерційний вимірювальний блок запускає вбудований пропорційно-похідний (PD) контролер, який встановлює кожне з коліс, що обертаються під різними кутами і швидкостями. В результаті цього обертання створюється крутний момент для управління кутами тангажу, крену і нишпорення робота, щоб він міг приземлитися на всі чотири колеса.
Ця дія гарантує, що робот завжди приземлиться на колеса вертикально, і допомагає рівномірно розподіляти сили удару, зводячи до мінімуму можливі пошкодження. Опинившись на колесах, AGRO може відправитися в навколишній світ і дослідити його за допомогою рятувальників. Команда розробників планує побудувати майбутню версію з гнутими ніжками з колесами на кінцях. Така конструкція допоможе поглинути удари і дозволить роботу долати перешкоди.
Читайте також: